ivmelenme sırasında vurgu sıklığı ayarlanmalıdır. Stepper motorlarda yüksek hassasiyetin gerektiği durumlarda geribeslemeli kontroller kullanılır. Step motorlar durma pozisyonu etrafında salınım yapabilirler ve hafif yükler taşırken hassasiyeti kaybedebilirler. Eğer güç sadece bir bobine verilirse manyetik alanın etkisiyle rotor sabitlenecektir, bu da motorun durdurulmasında kullanılır. Step motorlar rotorlarının yapıldığı malzemeye göre sınıflandırılırlar. Değişken dirençli (variable reluctance) step motorlar dişleri olan yumuşak demirden yapılmış bir rotora sahiptir.Düşük momentlidirler, orta derecede adım açılarına sahiptirler (5-15 derece) ve hızlı bir ivmye sahiptirler. Sabit mıknatıs step motorlarında sabit bir mıkmatıs rotor bulunur. Daha ucuzdurlar fakat daha kötü adım açılarına sahiptirler ve momentleri daha düşüktür. Bu motorlarda rotor silindir değil de samarium kobalt mıknatıslarından yapılmış ince bir disk şeklindedir. Hibrid step motorlar içinde sabit mıknatıs rotor bulunan variable reluctance motorlardır. Yüksek momente, küçk adım açılarına (0.5 - 15 derece) ve yüksek hassasiyete sahiptirler.
.......Step motor sistemi: Step motor sistemleri etiketleme makinası seçiminde dikkat edilmesi gereken bir başka önmli konudur. Doğru akım (DC) step motorlar ve alternetif akım (AC) step motorlar olmak üzere iki değişik tip step motor bulunmaktadır.
b1) Alternatif akım step motorlar: Bu tip step motorlar bazı etiketleme makinası üreticileri tarafından kullanılmakla birlikte pek yaygın değildir. Nispeten ucuz olmaları avantajına karşın, büyük adım açıları nedeni ile (yaklaşık 12 derece) düşük hassasiyetli motorlardır ve yüksek hızlarda kullanılamazlar. Alternatif akım step motorları tam otomatik etiketleme sistemleri yerine düşük hızlı basit etiketleme makinalarında kullanılırlar.
Step motor nedir?
Step motor, elektrik enerjisini dönme hareketine çeviren eletro-mekanik bir cihazdır.Elektrik enerjisi alındığında rotor ve buna bağlı şaft, sabit açısal birimlerde (step-adım) dönmeye başlar. Step motorlar, çok yüksek hızlı anahtarlama özelliğine sahip bir sürücüye bağlıdırlar (step motor sürücüsü). Bu sürücü, bir encoder veya PLC'den giriş pals'ları alır. Alınan her giriş pals'ında, motor bir adım (step ilerler). Step motorları bir motor turundaki adım sayısı ile anılırlar. Örnek olarak 400 adımlık bir step motor bir tam dönüşünde (tur) 400 adım yapar. Bu durumda bir adımın açısı 360/400 = 0.9 derecedir. Bu değer, step motorun hassasiyetinin bir göstergesidir. Bir devirdeki adım sayısı yükseldikçe step motor hassasiyeti ve dolayısı ile maliyeti artar.
Step motorlar, yarım adım modunda çalıştıklarında hassasiyetleri daha da artar. Örnek olarak 400 adım/tur değerindeki bir step motor, yarım adım modunda tur başına 800 adım yapar. Bu da 0.9 dereceye oranla daha hassas olan 0.045 derecelik bir adım açısı anlamına gelir. Bazı step motorlarda mikrostep tekniği ile adım açılarının daha da azaltılması söz konusudur. Ancak tork kayıpları nedeni ile bu kullanım şekli etiketleme makinaları için pek uygun değildir.
Step motorun adım açısı ile birlikte, step motordan tahrik alan çekme silindirinin çapı,
Step motorun adım açısı ile birlikte, step motordan tahrik alan çekme silindirinin çapı, etiketleme hassasiyetini belirler. Yüksek hızlarda hassas bir etiketleme yapabilmek için bu değerlerin en uygun kombinasyonu gerekmektedir. Collamat® Etiketleme Makinaları, modellere göre 20 ile 100 metre/dakika arasında değişen hızları ve 0.3 mm ile 1 mm arasında değişen yüksek etiketleme hassasiyetleri ile, kendinden yapışkanlı etiketleme uygulamalarında haklı bir üne sahiptir.
Konveyör (ürün taşıma) sistemi
Ürnlerin otomatik olarak etiketlenmesinde ürün taşıyıcı bir sisteme ihtiyaç bulunmaktadır. Taşıyıcı sistem etiketleme makinası ile entegre çalışarak etiketlemenin yapılmasına yardımcı olur. Taşıyıcı sistem ürünlerin üstten, yandan, köşeden ve çevresel olarak etiketlenmesine olanak verebilmelidir. Ürün ve etiketleme işleminin özelliklerine göre ürünleri değişik hızlarda taşıyabilmelidir.
Taşıma sisteminin hareketinde alternatif akım veya doğru akımla çalışan elektrik motorları kullanılır. Alternatif akım elektrik motorları, dayanıklılığı, sadeliği, problemsiz çalışmaları ve düşük maliyetleri nedeni ile ürün taşıma sistemlerinde çok yaygın olarak kullanılmaktadır. Taşıma sisteminin ürünlere göre değişken hızda çalıştırılması genelikle bir frekans konvertörü (hız kontrol) sayesinde gerçekleştirilir. Uygun bir motor redüktör ve frekans konvertörü ile etiketleme makinasının ayarlanan hızında etiketleme yapılabilir.
Collamat® Etiketleme Sistemleri'nde yine Collamat Stralfors AG tarafından üretilen Collaflex® Ürün Taşıma Sistemleri kullanılmaktadır. Modellerine göre paslanmaz çelik ve anodize alüminyum profillerden imal edilen Collaflex® Ürün Taşıma Sistemleri, diğer Collamat® ürünlerinde olduğu gibi dayanıklılıkları ve uzun yıllar sorunsuz çalışmaları ile ün kazanmıştır.Collaflex® Ürün Taşıma Sistemleri, her türlü şekilli ürün üzerine etiket uygulanmasında Collamat® Etiketleme Sistemleri ile birlikte uyum içerisinde çalışır.
Etiketlemede en çok zaman alan üründen ürüne geçişte ayar değişikliği işlemi, Collaflex®'in kolaylıkla ayarlama imkanı sağlayan hassas sayaçlı ayar mekanizmaları sayesinde asgari sürede gerçekleştirilebilmektedir. Hız ölçen bir artımlı encoder yardımıyla, etiketleme makinası Collaflex®'in değişik hızlarına göre kendini adapte edebilir....
1. STEP MOTORLAR
Step motorlar (adım motorları), girislerine uygulanan
darbe dizilerine karsılık (bu, dijital, sayısal giris olarak
da ifade edilebilir…), analog dönme hareketi yapabilen
elektromagnetik elemanlardır. Bu özellikleri nedeniyle
“dijital makina” olarak da tanınan adım motorları,
dijital sistemlerde kullanılırken büyük kolaylıklar
saglarlar.
Adım motorları, adından da anlasılacagı gibi belirli
adımlarla hareket ederek rotorun açısal konumunu
degistirirler. Bu adımlar, motor sargılarına uygun
sinyaller gönderilerek kontrol edilir. Herhangi bir
uyartımda, rotorun yapacagı hareketin ne kadar olacagı, motorun adım açısına
lıdır. Adım açısı, motorun yapısına
lı olarak 90, 45, 18, 7,5, 1,8… derece veya çok daha degisik açılarda olabilir. Motora uygulanacak sinyallerin frekansı degistirilerek motorun hızı da kontrol edilebilir. Adım
motorlarının dönüs yönü ise, uygulanan sinyallerin sırası degistirilerek, saat ibresi yönünde (CW)
veya saat ibresinin tersi yönünde (CCW) olabilir.
1.1. STEP MOTORLARIN KULLANIM ALANLARI
Step motorlar uzun yıllardır var olmalarına ragmen ticari olarak kullanılmaları ancak 1960’lı
yıllarda yüksek seviyeli dogru akımları anahtarlayabilen transistörlerin üretimine baslanmasıyla
yaygınlasmıstır. 1970’li yıllardan beri dijital elektronikteki ve mikroislemci teknolojisindeki
gelismelerle birlikte adım motorlarının kullanımı giderek caziplesmekte ve tüm dünyada bu
motorların üretim ve uygulamalarıyla ilgili gelistirme çalısmaları yapılmaktadır.
Günümüzde adım motorları endüstride birçok kontrol sistemlerinde, hassas konum kontrolü
yapmak amacıyla kullanılmaktadır. En çok yazıcılar (printer), çiziciler (plotter), disket sürücüler
(floppy driver), harddisk sürücüler ( harddisk driver), kart okuyucular… vb gibi bilgisayar çevre
cihazlarında bu elemanlardan yararlanılmaktadır. Ayrıca sayısal kontrol sistemlerinde, CNC
tezgahlarda, proses kontrol sistemlerinde, robot teknolojisinde (milimetrik hareketlerin kontrolünde)
ve uzay endüstrisine ait bir çok sistemde adım motorları tahrik elemanı olarak yer almaktadır.
1.2. STEP MOTORLARIN AVANTAJLARI
Step motorların bu kadar çok kullanım alanı bulmasının nedeni bu motorların bazı avantajlara sahip
olmasıdır. Bu avantajlar asagıdaki gibi sıralanabilir.
· Step motorlar dijital giris isaretlerine cevap verirler, bu nedenle mikroislemci veya
bilgisayarlarla kontrol için ideal elemanlardır.
· Step motorların hangi yöne dönecegi, devir sayısı, dönüs hızı gibi degerlerin mikroislemci veya
bilgisayar yardımı ile kontrol edilebilmesi, her an bu motorların dönüs yönü, hızı ve konumunun
bilinebilmesini saglamaktadır. Bu özelliklerinden dolayı step motorlar ile çok hassas konum
kontrolü yapılabilir.
· Step motorların dijital girislere cevap vermesi, geri beslemeye ihtiyaç duyulmaksızın açık
çevrim çalıstırılabilmesini saglamaktadır. Yani açık çevrim çalıstırılan bir adım motoru ile hız,
ivme ve konum kontrolü daha basit ve daha az maliyetle gerçeklestirilebilir. Böylece alısılmıs
kararsızlık problemlerinin de önüne geçilmis olur.
· Step motorlar, giris isaretlerinin frekansına
lı olarak çok genis bir hız aralıgında sürülebilirler.
· Step motorlar, herhangi bir hasara yol açmadan defalarca durdurulup çalıstırılabilirler.
(Sürerken aniden durdurma ya da aniden ters yönde sürme istegine karsı mükemmel cevap
verebilirler.)
· Asırı yüklenmeden hasar görmezler, oldukça dayanıklıdırlar.
· Her yeni adımla artan (kümülatif) konum hataları yoktur.
· Mekanik yapısı basit oldugundan bakım gerektirmezler.
· Yaglanma ve kirlenme problemleri yoktur.
STEP MOTORLARIN DEZAVANTAJLARI
Step motorların bütün bu avantajlarına karsılık bazı dezavantajları da asagıdaki gibi sıralanabilir.
· Adım açıları sabit oldugundan rotordan alınan hareket sürekli degil darbelidir.
· Klasik sürücülerle kullanıldıklarında verimleri düsüktür.
· Adım cevapları nispeten büyük asım ve salınımlıdır.
· Yüksek eylemsizlikli yüklerde yetenekleri sınırlıdır.
· Sürtünme kaynaklı yükler, hata kümülatif olmasa dahi açık çevrim çalısmada konum hatası
meydana getirebilirler.
· Elde edilebilecek çıkıs gücü ve momenti sınırlıdır.
· yi kontrol edilmezse rezonans meydana gelebilir.
· Oldukça yüksek hızlarda çalıstırmak pek kolay degildir.
1.Giriş
Açısal konumu adımlar halinde değiştiren, çok hassas sinyallerle sürülen motorlara adım motorları denir. Adından da anlaşılacağı gibi adım motorları belirli adımlarla hareket ederler. Bu adımlar, motorun sargılarına uygun sinyaller gönderilerek kontrol edilir.
Herhangi bir uyartımda, motorun yapacağı hareketin ne kadar olacağı, motorun adım açısına bağlıdır. Adım açısı motorun yapısına bağlı olarak 90° , 45° , 18° , 7.5° , 1.8° veya daha değişik açılarda olabilir. Motora uygulanacak sinyallerin frekansı değiştirilerek motorun hızı kontrol edilebilir. Adım motorlarının dönüş yönü uygulanan sinyallerin sırası değiştirilerek saat ibresi yönü (CW) veya saat ibresinin tersi yönünde (CCW) olabilir.
Adım motorlarının hangi yöne doğru döneceği, devir sayısı, dönüş hızı gibi değerler mikroişlemci veya bilgisayar yardımı ile kontrol edilebilir. Sonuç olarak adım motorlarının hızı, dönüş yönü ve konumu her zaman bilinmektedir. Bu özelliklerinden dolayı adım motorları çok hassas konum kontrolü istenen yerlerde çok kullanılırlar. Adım motorlarının kullanıldıkları yerlere örnek olarak, endüstriyel kontrol teknolojisi içerisinde bulunan bazı sistemler, robot sistemleri, takım tezgâhlarının ayarlama ve ölçmeleri verilebilir. Ayrıca, adım motorları konumlandırma sistemlerinde ve büro makinaları ile teknolojisi alanında da kullanma alanı bulmaktadır.
Adım motorların avantajları
Geri beslemeye ihtiyaç göstermezler. Açık döngülü olarak kontrol edilebilirler
Motorun hareketlerinde konum hatası yoktur.
Sayısal olarak kontrol edilebildikleri gibi bilgisayar veya mikroişlemciler ile de kontrol edilebilirler.
Mekanik yapısı basit olduğundan bakım gerektirmezler.
Herhangi bir hasara yol açmadan defalarca çalıştırılabilirler.
Adım motorların dezavantajları
Adım açıları sabit olduğundan hareketleri sürekli değil darbelidir.
Sürtünme kaynaklı yükler, açık döngülü kontrolde konum hatası meydana getirebilirler.
Elde edilecek güç ve moment sınırlıdır.
2. Adım Motoru Çeşitleri
Kullanımda olan birçok elektrik motorunda olduğu gibi adım motorları da makinanın yapısına ve çalışmasına göre sınıflandırılabilir.
Değişken Relüktanslı (DR) Adım Motoru
Değişken relüktanslı adım motoru en temel adım motoru tipidir. Bu motorun temel prensiplerinin daha iyi anlaşılabilmesi için kesit görünüşü aşağıda gösterilmiştir. Bu üç-fazlı motorun 6 adet stator kutbu vardır. Birbirine 180° açılı olan herhangi iki stator kutbu aynı faz altındadır. Bunun anlamı, karşılıklı kutupların üzerindeki sargıların seri veya paralel olması demektir. Rotor 4 adet kutba sahiptir. Stator ve rotor nüveleri genellikle ince tabakalı silisli çelikten yapılırlar. Düşük manyetomotor kuvveti uygulansa bile, stator ve rotor malzemeleri yüksek geçirgenlikli ve içlerinden yüksek mağnetik akı geçecek kapasitede olmalıdır.
Sabit Mıknatıslı (SM) Adım Motorları
Rotorunda sabit mıknatıs kullanılan adım motoruna sürekli mıknatıslı adım motoru adı verilir. Silindirik sabit mıknatıs rotor gibi çalışır, etrafında ise he biri üzerine sargılar sarılı olan 4 adet kutbun bulunduğu stator vardır
Burada C ile adlandırılan terminal, her bir fazın birer uçlarının birleştirilerek güç kaynağının pozitif ucuna bağlandığı ortak uçtur. Eğer fazlar Faz1, Faz2, Faz3, Faz4 sırasıyla uyartılırsa; rotor saat ibresi yönünde (CW) hareket edecektir. Bu motorda, adım açısının 90° olduğu açıkça görülmektedir. SM adım motorunda adım açısını azaltmak için, manyetik kutup sayısı ile birlikte stator kutup sayısı arttırılmalıdır. Fakat her ikisinin de bir sınırı vardır. Buna alternatif olarak küçük adım açılarına sahip karışık yapıdaki SM adım motorları kullanılmaktadır.
Karışık Yapılı (Hybrid) Adım Motoru
Rotorunda sabit mıknatıs bulunan bir diğer adım motoru da karışık yapılı adım motorudur. Hybrid kelimesi motorun sabit mıknatıslı ve değişken relüktanslı motorların prensiplerinin birleşmesinden dolayı verilmiştir. Statorun nüve yapısı değişken relüktanslı adım motorunun aynısı veya çok benzeridir. Fakat sargıların bağlantısı değişken relüktanslı motorunkinden farklıdır. Değişken relüktanslı adım motorunda bir kutupta bir fazın iki sargısından sadece bir tanesi sarılmış iken, 4 fazlı karışık yapılı adım motorunda iki farklı fazın sargıları aynı kutupta sarılmıştır. Bundan dolayı bir kutup sadece bir fazın altında değildir. Karışık yapılı adım motorlarında moment, diş yapılarındaki hava aralıklarının manyetik alanlarının etkileşimi ile oluşturulur. Bu tip motorlarda sürekli mıknatıs, sürücü kuvveti oluşturmak için önemli rol oynamaktadır. Fakat karışık yapılı adım motorundaki rotor ve stator dişlerinin küçük adım açıları elde etmek için tasarlandığı bilinmelidir.
3. Adım Motorlarına Ait önemli Parametreler
Çözünürlük: Çözünürlük; bir devirdeki adım sayısı veya dönen motorlar için adım açısı (derece), lineer motorlar için ise adım uzunluğu (mm) olarak tanımlanır. Bu sabit değer, üretim sırasında tespit edilen bir büyüklüktür. Bir adım motorunun adım büyüklüğü, çeşitli kontrol düzenleri ile değiştirilebilir. Yarım adım çalışmada adım büyüklüğü normal değerinin (çözünürlüğünün) yarısına indirilir.
Doğruluk: Bir adım motorunun adım konumu, tasarım ve üretim sırasında bir araya getirilen birçok parçanın boyutları ile belirlenir. Bu parçaların boyutlarındaki toleranslar ve dahili sürtünmeler adımların nominal denge konumlarında da toleranslara neden olurlar. Bu durum adım motorunun doğruluğu olarak isimlendirilir ve belli bir konumdaki maksimum açısal hatanın nominal tek adım değerinin yüzdesi olarak ifade edilmiş halidir. Klasik adım motorlarında bu hata % ± 1 ile % ± 5 arasında değişmektedir. Sürtünme momenti veya kuvveti nedeniyle oluşan konum hataları bu doğrulukla ilgisi olmayan, daha az veya çok olabilen rastgele hatalardır. Ancak her iki tip hata toplanarak sistemin toplam hatası elde edilir.
Tutma momenti: Tutma momenti, bir adım motorunun en temel moment karakteristiğidir. Tutma momenti eğrisi, motorun ürettiği tutma momentinin rotor konumuna bağlı olarak değişimini veren eğridir. Eğrinin merkezi motorun bir fazının uyartılmış olduğu durumda rotorun kararlı adım konumuna karşılık düşer. Bu eğri, rotor adım pozisyonundan uzaklaştırılırsa, motorda indüklenecek olan ve rotoru sıfır momentli adım pozisyonuna geri getirmeye çalışan momentin (tutma momenti) yönünü ve miktarını verir . Tutma momenti eğrisi, motorun tüm rotor konumları ve statik uyarma koşullarındaki ani momentini tam olarak tanımlamak için gereklidir. Diğer moment karakteristikleri (statik ve dinamik) bu eğri temel alınarak elde edilebilir.
Tek adım tepkisi: Motor fazlarından biri uyarılmış durumdaysa motor kararlı bir adım konumundadır. Bu fazın uyartımı kesilip yeni bir faz uyartılırsa motor bir adım atacaktır. Rotor konumunun zamana göre bu değişimi tek adım tepkisi olarak tanımlanır. Tek adım tepkisi, motorun adım hareketinin hızını, tepkinin aşım ve salınım miktarını, adım açısının hassaslığını veren önemli bir karakteristiktir. Adım motorlarından maksimum performans elde edebilmek için tek adım tepkisindeki aşım ve salınımların azaltılması ve yerleşme zamanının kısaltılması gerekmektedir. Bu nedenle tek adım tepkisinin iyileştirilmesi adım motorlarının kontrolünde çok büyük öneme sahiptir.
Sürekli rejimde maksimum yük momenti eğrisi
Sürekli rejimde maksimum yük momenti/ hız eğrisi herhangi bir sabit dönüş hızında, rotor hareketinin giriş darbe dizisiyle olan senkronizasyonunu bozmadan ve rotorun durmasına neden olmadan sürekli halde motor miline uygulanabilecek maksimum yük momentini verir. Bu moment aynı zamanda, söz konusu hızda motorda meydana gelecek maksimum moment anlamına da gelmektedir. Klasik motorlarda bu eğriye karşılık gelebilecek bir karakteristik yoktur. Maksimum yük momenti eğrisi çalışma noktalarını göstermediği gibi bir transfer fonksiyonu eğrisi de değildir. Sadece, çalışma bölgesini sınırlar. Bu eğrinin sınırladığı bölge içinde herhangi bir noktada motor giriş darbe dizilerini kaybetmeden ve durma tehlikesi olmadan ilgili hız ve yük momenti ile çalışır. Sınırların dışına çıkıldığında bu durum değişebilir.
Kalkışta maksimum yük momenti eğrisi
Özellikle açık döngülü sistemlerde duran bir sistemi istenen pozisyona getirebilmek için motora uygulanan uyartım darbelerinin motor tarafından hiç kaçırılmadan takip edilmesini sağlamak çok önemlidir. Fakat, uygulanan uyartım sinyallerin sıklığı, motorun miline bağlı yükü sıfır hızından itibaren kaldırıp hızlandırmasına izin vermeyebilir. Bu yüzden adım motorları için, kalkışta maksimum yük momenti eğrileri tanımlanır.
4. Adım Motorlarının Denetimi
Açık döngü denetim
Şekil 5’ te açık döngü denetim için blok diyagramı görülmektedir. Sayısal kontrol sinyalleri denetleyici tarafından üretilir ve sürücü devre tarafından yükseltilip adım motorunun sargılarına uygulanır. Eğer denetleyici olarak mikroişlemci veya bilgisayar kullanılırsa bu elemanların getirdiği esnekliklerden dolayı aynı denetleyici ile farklı adım motorları kontrol edilebilir. Kontrol edilecek adım motorları 3, 4 veya daha farklı faz sayısına sahip olabilir. Ayrıca kullanılacak uyartım metodu için tek-fazlı, iki-fazlı veya yarım adım uyartımlarından herhangi biri seçilebilir. Bu uyartım metotlarından hangisinin kullanılacağı daha önce de açıklandığı gibi motorun kullanılacağı sisteme bağlıdır.
Şekil 5. Açık döngülü denetim
Denetleyici tasarlanırken motorun cinsi ve yükün durumu gözönünde bulundurulmalıdır. Bu sırada meydana gelen sınırlamalar kalıcı veya geçici durum sınırlamaları olabilir. Açık döngülü denetimde motorun konumu bilinmediğinden dolayı motorun gönderilen bütün adım komutlarını yerine getirdiği varsayılmaktadır. Eğer uyartım hızı çok yüksek ise, motor adım komutlarından bir kısmını yerine getiremeyebilir. Bu durumda kalıcı bir hata meydana gelir. Bu tür hataların meydana gelmemesi için motor yükünün en büyük olduğu durum göz önüne alınarak hata yapılmayan en yüksek hız belirlenip, bu hızın üzerindeki hızlarda uyartım yapılmamalıdır.
Kapalı Döngü Denetim
Kapalı döngü sistemlerde ani rotor konumu sezilerek denetim birimine iletilir. Her adım komutu için bir önceki komutun gerçekleştirildiği adım bilgisi alınarak uygulanır. Bu nedenle motor ile denetleyici arasında herhangi bir adım kaybı olmaz. Kapalı döngü denetime bir örnek Şekil 6’da gösterilmiştir.
Şekil 6. Adım motorunun kapalı döngülü denetimi
İlk olarak geri sayıcıya hedef konum yüklenir. Daha sonra başla komutu verilerek adım komutlarının sıralayıcıya uygulanması sağlanır. Adım komutlarına bağlı olarak motor adım hareketi yapmaya başlar. İlk adım tamamlanınca, konum sezici geri sayıcıyı ve denetim birimlerini uyarır ve geri sayıcı değeri bir azalır. Eğer bu denetim açık döngülü yapılırsa, geri sayıcı adım komutlarının sayısını yine saklar fakat komutun uygulanıp uygulanmadığı bilinmez. Konum sezici, denetim birimine yeni adım komutu üretimi için sinyal gönderir. Ağır yükler için adım komutları arası sürenin daha büyük olması nedeniyle adım komutlarının ard arda gelmesi istenmez. Yüke göre hız ayarlaması yapılır ve motor hedef konuma gelene kadar bu olaylar tekrarlanır. Adım motoru hedef konuma gelince denetim birimi dur komutu ile uyarılarak yeni adım komutu üretilmesi engellenir .Kapalı döngü sistemi, adım motorunu yük durumunu da göz önüne alarak uyartım sürelerini ayarlar ve en uygun hız profilinde çalıştırır.
teş.
YanıtlaSil